Pedro Madruga es un personaje de leyenda, nacido en Pontevedra, que vivió durante el s. XV los últimos años del feudalismo gallego. Aunque bastardo de nacimiento, llegó a ser Señor de Soutomaior durante el reinado de Enrique IV de Castilla, y conde de Camiña por concesión de Alfonso V de Portugal.
En tierra fue un guerrero incansable: luchó contra el pueblo, contra los prelados de la Iglesia, contra otros nobles e incluso contra los Reyes Católicos, ya que en la batalla de Toro estuvo en el bando de la Beltraneja. Siempre defendió con la espada lo que le dictaba su conciencia, sin importarle quien estuviera al otro lado.
Al mar también le dedicó muchos años de su vida, pues su familia tenía barcos comerciales, y por su experiencia en acciones de guerra, hasta los mismos Reyes Católicos le encargaron que armara una flota para el asedio de La Coruña.
Del conde de Camiña se ha dicho de todo, pues fue ensalzado por algunos hasta aclamarlo como rey, y también acusado por sus enemigos de acciones atroces. Su leyenda y su misterio han perdurado hasta nuestros días, cuando recientes descubrimientos le han atribuido acciones tan notables que han elevado su figura a las cumbres más altas de la polémica y la gloria.