Con la redacción del Diario de viaje a La Mancha, Viera y Clavijo participa del género literario de los diarios de viaje, de notable desarrollo durante el siglo XVIII. El deseo del IX marqués de Santa Cruz de visitar sus tierras en la región manchega está en el origen de estas páginas. El libro relata el viaje que tuvo lugar entre el 9 de septiembre y el 10 de octubre de 1774, partiendo desde Madrid e interrumpiéndose antes de continuar hacia Andalucía. Las localidades de Aranjuez, Ocaña, Manzanares, Valdepeñas, El Viso o Santa Cruz de Mudela fueron objeto de la visita de la comitiva del Marqués, entre la que se hallaba el propio Viera, junto con el pintor Isidro Carnicero, que tomará apuntes para ilustrar el recorrido. Se recogen en este diario noticias relativas a la geografía, a las costumbres, al arte o a actividades económicas y lúdicas. Su autor destaca todo aquello que suscita su curiosidad desde los intereses del Marqués y los suyos propios en clave ilustrada y quijotesca, al erigirse la inmortal obra de Cervantes en referencia nuclear en la estructura del recorrido. Todo queda sazonando con notas críticas y cómicas que transmiten una imagen jocosa de una Mancha necesitada de reformas.