La historia de la acupuntura se remonta a unos cinco mil años, como parecen demostrar los estudios e investigaciones de historiadores y arqueólogos. Probablemente, muchos de los textos y documentos más antiguos se han perdido para siempre en el transcurso de los tiempos. El primer documento fehaciente que aparece en la historia de la acupuntura es el Hoang Ti Nei King (Canon de Medicina del Emperador Amarillo), que fue recopilado en el período de los «Estados combatientes». El Canon es el resumen del conocimiento que en aquella época tenían los hombres dedicados al trabajo médico. Fue ampliado y revisado durante las dinastías Chin y Han (221 a.C-220 d.C.) y se convirtió en una exposición sobresaliente de la medicina tradicional china.
Los doctores Guillaume, De Tymowsky y Fiévet-Izard, en su obra Qué es la acupuntura (Edaf, 1979), hacen la siguiente presentación de la obra: «El Nei King (435 a.C.-220 d.C.), auténtico monumento del pensamiento chino, que resume todos los conocimientos transmitidos desde los orígenes por las diferentes escuelas, contiene, en su primera parte, el Ling-Shu , toda la patología, la higiene y la terapéutica por las agujas y las medicinas, y en su segunda parte, el Su-Wen , un auténtico tratado de la acupuntura clásica. Constituye aún hoy la obra base de todos los acupuntores.»